Jawatankuasa Surau Institute of Technology PETRONAS (ITP) ditubuhkan secara rasmi pada November 1996. Ianya merupakan badan pertama yang mewakili pelajar Islam dibawah pengawasan Bahagian Hal Ehwal Pelajar dan menjadi badan / persatuan kedua selepas Badan Kebajikan Pelajar. Diawal penubuhannya terdapat dua buah surau yang terletak di Kolej Kediaman Semarang dan Duyung.

Pada pertengahan 1997, jumlah surau bertambah kepada 3 dengan kewujudan surau di Kolej Kediaman Ruby/ Tembungo. Pada tahun berikutnya, 2 buah surau lagi diwujudkan di Kolej Kediaman Etana/ Metana dan Propana. Ini menjadikan jumlah keseluruhan surau pasa masa itu ialah 5 dan 3 buah surau berfungsi sebagai surau muslimin iaitu surau Semarang Duyung dan Propana manakala selebihnya adalah surau muslimat.

Selaras dengan pertukaran nama ITP kepada Universiti Teknologi Petronas (UTP) pada pertengahan tahun 1997, nama jawatankuasa Surau Institute of Technology PETRONAS turut ditukar kepada Jawatankuasa Surau Universiti Teknologi PETRONAS.

Pada pertengahan 1998, sekali lagi namanya ditukarkan kepada Biro Surau Universiti Teknologi PETRONAS dan diletakkan dibawah jawatankuasa Kolej Kediaman selaras dengan rombakan struktur UTP ketika itu. Biro Surau diketuai oleh seorang Pengerusi dibantu oleh Timbalan Pengerusi 1 dan 2, setiausaha 1 dan 2 serta Bendahari 1 dan 2.

Diawal penubuhannya terdapat enam biro dibawah Biro Surau iaitu Biro Penyelanggaraan, Biro Kebajikan, Biro Keceriaan dan Kebersihan, Biro tugas2 khas, Biro Kegiatan Luar dan Biro Penerbitan. Setiap biro diketuai oleh seorang Ketua Biro dan dibantu oleh seorang Penolong Ketua Biro dan mempunyai beberapa ahli lain.

Pada Febuari 1997, satu kumpulan nasyid dibawah Jawatankuasa Biro Surau UTP iaitu Raudhah telah ditubuhkan yang telah membawa kepada kewujudan Biro Kesenian dan Kebudayaan.

Pada pertengahan 1997, Biro Kebajikan telah dimansuhkan disamping menyaksikan kewujudan dua biro baru iaitu Biro Ekonomi dan Biro Pendidikan.

Pada tahun 1999 pula menyaksikan kemunculan Biro Antarabangsa unutk membantu pelajar-pelajar dari luar Negara.

Ditubuhkan Majlis Ikatan Ummah –

Pada ogos 2000 pertukaran nama Biro Surau UTP kepada Islamic Outreach Unit (IOU) selaras dengan peranannya yang semakin bertambah dan mencabar. Struktur organisasi IOU UTP telah disesuaikan dengan kolej kediaman dimana Pengerusi ditukar kepada Manager, MT kepada Senior Executive manakala ketua Biro kepada Executive.

Menjelang tahun 2001 IOU kemudiannya telah ditukar nama kepada Rakan Masjid UTP yang sepenuhnya dipegang sendiri oleh Masjid UTP.

Struktur organisasi Rakan Masjid UTP telah dirombak kembali dan akhirnya satu jawatankuasa induk telah dibentuk yang terdiri daripada Pengerusi dan Timbalan Pengerusi, Bendahari dan penolong Bendahari, Setiausaha 1 dan 2. Terdapat 5 Lujnah besar yang terletak dibawah struktur organisasi Rakan Masjid UTP iaitu Lujnah Dakwah dan Tarbbiyyah, Lujnah Ekonomi, Lujnah Perhubungan, Lujnah Penerbitan, Lujnah Kebajikan.

Pada pertengahan 2002, Rakan Masjid telah banyak mengadakan program-program kemasyarakatan yang melibatkan mahasiswa kampus UTP. Qaryah daripada luar turut melibatkan dan berkerjasama dalam melaksanakan dan merangka gerak kerja Rakan Masjid UTP. Selain itu, seminar-seminar dan kursus-kursus  turut dijalankan dari tahun ke tahun. Rakan masjid UTP juga ada mengadakan kelas-kelas atau kuliah-kuliah serta ceramah-ceramah dari kakitangan masjid UTP itu sendiri.

Pada tahun 2003, Rakan Masjid UTP telah dipegang sepenuhnya di bawah kuasa Masjid UTP itu sendiri dan secara tidak langsung, segala akitviti yang dibuat mendapat sokongan yang padu oleh Masjid UTP.